水下机器人位姿控制中的精确极大似然配准算法研究

• 作者: 严浙平 常宗虎 蔡鹤皋 边信黔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 位姿控制 数据融合 配准
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 711-715
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.031

摘要

本文阐述了水下机器人位姿控制原理和多传感器信息融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法(EML).该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法来确保算法的快速收敛性.最后利用水下机器人模型BSAV-Ⅰ水池实验的实时数据给出了仿真计算,验证了极大似然配准算法在实际环境中应用有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
5	边信黔		146	1731	21.0	30.0
9	常宗虎		14	96	7.0	9.0
13	严浙平		96	692	13.0	20.0