极大似然法在水下机器人系统辨识中的应用

• 作者: 刘学敏 刘建成 徐玉如
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 系统辨识 极大似然法
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP801
• 字数: 2416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2001.05.001

摘要

主要探讨了极大似然参数估计法及其松弛算法,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中.利用水下机器人的海上类Z型试验数据,辨识得到某智能水下机器人水动力系数,并对比了两种算法的结果,可看出松弛算法有更好的收敛性.然后用辨识得到的水动力系数建立了水下机器人的运动模型,用运动仿真进行了模型验证.仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的,本方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	78	2541	28.0	48.0
2	刘学敏	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	5	228	5.0	5.0
3	刘建成	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	9	358	8.0	9.0