基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法

• 作者: 庞永杰 李晔 陈小龙 陈鹏云
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多波束测深仪 极大似然估计 地形匹配 费希尔判据
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 559-565
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00559

摘要

针对自主式水下机器人(AUV)长时间水下作业时精确定位的需求,以多波束测深仪作为水下地形测量手段,利用极大似然法则对地形特征进行相关性分析,提出了一种基于极大似然估计的水下地形匹配定位方法.针对平坦地形区域似然函数出现的伪波峰的影响,引入费希尔判据准则对其进行约束,有效地剔除了伪峰值点,增强了刘地形平坦区域地形特征的识别率.基于某电子海图数据和多波束测深仪海上试验数据的仿真结果,验证了该方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	65	902	17.0	28.0
3	陈小龙	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	110	4.0	10.0
4	陈鹏云	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	3	44	3.0	3.0