一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略

• 作者: 常文森 张锟 韦庆
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 插孔作业 状态分析 控制策略
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 44-48
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.01.010

摘要

插孔作业是一种典型的机器人操作.在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业.由于位置误差的存在,小间隙比插孔作业的成功率并不高.本文从分析插孔失败的原因入手,提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略.实验验证了策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常文森	国防科技大学自动控制系	94	1562	20.0	34.0
2	韦庆	国防科技大学自动控制系	25	503	11.0	22.0
3	张锟	国防科技大学自动控制系	8	133	6.0	8.0