基于反步法的多机械臂系统力/位混合控制

• 作者: 于海生 于金鹏 柳建良 赵林
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 模糊自适应 反步法 力/位混合控制 多机械臂
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 21-28
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.12.005

摘要

该文研究了具有未建模动态和未知扰动的多机械臂系统力/位混合控制问题.首先,通过建立合适的坐标系构建多机械臂系统的动力学模型,并根据内力的性质来实现对力的控制;其次,采用反步法设计适用于多机械臂系统的模糊自适应力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保证闭环系统的所有信号均有界,并且使物体的位置跟踪误差和系统的内力误差收敛到原点周围极小的邻域内.该研究具有一定的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于金鹏	青岛大学自动化学院	68	318	8.0	15.0
2	于海生	青岛大学自动化学院	135	1157	17.0	30.0
3	赵林	青岛大学自动化学院	28	137	5.0	11.0
4	柳建良	青岛大学自动化学院	2	0	0.0	0.0