基于神经网络的多机械臂固定时间同步控制

• 作者: 南余荣 徐栋 陈强 高苗苗
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 多机械臂同步 相邻交叉耦合 RBF神经网络 固定时间控制
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 104-108,138
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.08.022

摘要

针对动力学模型未知的多机械臂系统,提出了一种基于神经网络的固定时间终端滑模的位置同步控制器;首先结合相邻交叉耦合同步控制策略,设计固定时间终端滑模面与控制器,保证系统的跟踪误差与同步误差在固定时间内收敛,且收敛时间上界与初始状态无关;其次,设计RBF神经网络权值更新律估计系统多机械臂未知非线性动力学模型,该方法无需对系统模型参数的先验知识;利用Lyapunov函数证明系统的固定时间收敛性与稳定性;最后,仿真结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	南余荣	浙江工业大学信息工程学院	76	497	13.0	19.0
2	陈强	浙江工业大学信息工程学院	35	282	9.0	16.0
3	徐栋	浙江工业大学信息工程学院	6	13	2.0	3.0
4	高苗苗	浙江工业大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0