应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制

• 作者: 朱齐丹 林壮 蔡成涛
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 机器人 非驱动关节 非完全约束 神经网络
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术3
• 页码范围: 377-380,396
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2006.01.122

摘要

文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态.以对驱动臂施加扰动可以将非驱动臂稳定到±π/2这一理论为基础,提出了一种对于具有非驱动关节机器人的基于神经网络的位置开环控制方法,并且对其进行了仿真分析.仿真结果表明,控制效果达到了理想的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡成涛	哈尔滨工程大学自动化学院	66	358	10.0	15.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
3	林壮	哈尔滨工程大学自动化学院	24	162	8.0	11.0