二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真

• 作者: 严勇杰 朱齐丹 林壮
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均值法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术3
• 页码范围: 373-376,384
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2006.01.121

摘要

文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型.针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真.仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	严勇杰	哈尔滨工程大学自动化学院	8	62	5.0	7.0
3	林壮	哈尔滨工程大学自动化学院	24	162	8.0	11.0