机械臂动力学建模及控制仿真

• 作者: 刘鹏 张伟 王强
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 动力学建模 重力补偿 动力学控制 PD控制
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.03.003

摘要

该文综述了机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了基于拉格朗日方程的机械臂动力学方程建模方法,并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程,介绍了机械臂动力学控制中的无重力补偿的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真,通过对比仿真图像,指出在机械臂动力学建模和动力学控制中应解决的问题.这对多刚体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	342	3798	28.0	51.0
2	刘鹏	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	144	1144	19.0	27.0
4	王强	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	124	583	13.0	17.0