旋转柔性机械臂的动力学建模

• 作者: 何锃 陈先龙
• 来源期刊: 机械强度
• 关键词: 柔性机械臂 Green应变 粘性阻尼 刚柔耦合
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 293-296
• 页数: 4页
• 分类号: O313.7|O322
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-9669.2008.02.022

摘要

首先采用随体坐标系描述变形位移场,用Green应变理论分析耦合变形,在计入系统的转动惯量、弯曲-拉伸耦合变形和粘性阻尼的影响下,采用微元法从应力应变角度得出机械臂的动力学方程.然后在随体坐标系内采用Galerkin方法离散变形位移场,得出系统的控制方程,分析系统的耦合效应.最后通过数值计算表明,阻尼对于系统的振幅有较大影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何锃	华中科技大学力学系	55	505	10.0	21.0
2	陈先龙	华中科技大学力学系	4	13	2.0	3.0