基于逆动力学的柔性机械臂力学特性研究

• 作者: 刘晓芳 张洛花
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 柔性 机械臂 逆动力学 力学特性
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

为了对柔性机械臂力学特性问题进行深入研究,通过运用机械臂低振动逆动力学和时变模态展开方法,建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,将机械臂自激弹性振动模型引入计算模型中,提出最优输入力矩与扰动最优力矩计算方法,并针对关节处不同工作状态进行动力学响应分析,最后根据计算数据建立相关模型进行数值验证.研究结果表明,柔性机械臂在建模过程中包含非线性项,消除模型线性化误差,给定机械臂结构和运动要求时,可首先算出最优输入力矩,从而对机械臂实现开环控制;通过采用扰动模型,了解柔性作用,算法的收敛性和速度较普通模型有显著提高,结果具有良好的鲁棒性;当关节转动固定后,机械臂端点作谐振动,若振动频率接近机械臂固有频率时,扰动响应发散,反之则为稳态振动;当关节移动固定后,匀速转动,转速小于临界转速时,扰动响应衰减或稳定,反之则发散.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洛花		12	59	4.0	7.0
2	刘晓芳		29	59	5.0	6.0