刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究

• 作者: 王艳 畅博彦 郭振锋 金国光
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 模态分析 Kane方程 动力学特性
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.1
• 字数: 3176字
• 语种: 中文

摘要

根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求；分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学机械工程学院	55	542	14.0	22.0
5	王艳	天津工业大学机械工程学院	16	100	5.0	9.0
9	畅博彦	天津工业大学机械工程学院	26	125	6.0	10.0
13	郭振锋	天津工业大学机械工程学院	3	27	2.0	3.0