计及环境特征的刚-柔机械臂动力学建模方法与理论研究

• 作者: 曹毅 王树新 贠今天 郭福新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 刚-柔机械臂 环境特征 约束 动力学方程
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 448-453
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.014

摘要

基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确知外部环境的约束.本文建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械学院	141	2575	24.0	44.0
2	贠今天	天津大学机械学院	12	177	9.0	12.0
3	曹毅	天津大学机械学院	6	127	5.0	6.0
4	郭福新		1	6	1.0	1.0