刚-柔耦合机械臂动力学建模及其振动抑制研究

• 作者: 刘艳茹 尉静娴 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 模态分析 Lagrange方程 动力学特性 结构控制 建模
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.1
• 字数: 2802字
• 语种: 中文

摘要

根据假设模态法，对刚-柔耦合机械臂系统进行运动学分析；基于Lagrange方程，建立刚-柔耦合机械臂系统的动力学模型；采用滑膜变结构控制方法对刚-柔性机械臂的振动控制进行仿真研究。结果表明：一阶模态下的动力学模型即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求，滑模变结构控制能够有效地减缓柔性末端的振动，提高机械臂系统的动力学性能和精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学机械工程学院	55	542	14.0	22.0
5	畅博彦	天津工业大学机械工程学院	26	125	6.0	10.0
6	刘艳茹	天津工业大学机械工程学院	4	24	3.0	4.0
7	尉静娴	天津工业大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0