基于逆动力学的柔性连杆机械臂的混合模糊控制

• 作者: 刘德平 徐亚兰 胡太彬 陈建军
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 柔性机械臂 混合模糊控制 逆动力学 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 7-10
• 页数: 4页
• 分类号: O313.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2005.01.002

摘要

利用假设模态法建立了柔性连杆机械臂的逆动力学方程,提出了一种并行于常规开环逆动力学控制的混合模糊控制方法对其进行末端轨迹跟踪.设计的控制器由两部分组成,一部分为根据结构的逆动力学以及机械臂末端所需跟踪的轨迹计算出控制力;另一部分为通过末端位置的实测与给定轨迹的偏差,利用一个辅助模糊控制对控制量进行调整,构成输出反馈部分.通过数字仿真,并与常规模糊控制结果的比较,表明借助于结构逆动力学,可以降低模糊控制器对知识库的需求,获得较好的控制稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建军	西安电子科技大学机电工程学院	326	3226	26.0	40.0
2	徐亚兰	西安电子科技大学机电工程学院	40	341	8.0	17.0
3	刘德平	西安电子科技大学机电工程学院	20	139	7.0	11.0
4	胡太彬	西安电子科技大学机电工程学院	25	306	10.0	16.0