单连杆柔性臂负载自适应模糊滑模控制

• 作者: 吕凤琳 孙富春 张友安
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 单连杆 柔性臂 奇异摄动 自适应控制 模糊控制 滑模控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 842-845
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2004.09.014

摘要

针对单连杆柔性臂,提出了负载自适应模糊滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统.然后,对慢变子系统采用负载自适应模糊滑模控制,快变子系统采用最优控制.最后,仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效地抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	张友安	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	119	881	14.0	22.0
4	吕凤琳	海军航空工程学院自动控制系	4	54	3.0	4.0