基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

• 作者: 李树荣 马慧超
• 来源期刊: 中国石油大学学报(自然科学版)
• 关键词: 刚性机械臂 反步法 鲁棒自适应控制 位置/力跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 自动控制、管理工作与基础科学
• 页码范围: 172-176
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5005.2014.01.027

摘要

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法.该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度.利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响.二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树荣	中国石油大学信息与控制工程学院	32	246	9.0	14.0
2	马慧超		5	10	1.0	3.0