基于特征建模的连续体机械臂 自适应鲁棒控制技术研究

• 作者: 韩锐 隆晨海 马国梁 杨淼 李金亮 郭健
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 连续体机械臂 线驱动 特征模型 滑模控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2024,（3）
• 所属期刊栏目: 自动控制理论及应用
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202303001

摘要

针对连续体机械臂动力学建模困难，控制难度大的问题，使用特征建模的方法，用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先，通过对机械臂系统进行分析，使用特征建模得到等价的动力学模型，然后采用递推最小二乘法进行参数辨识，得到该特征模型的特征参数，最后，利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比，仿真结果表明，本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高，同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。