参数摄动机械臂鲁棒控制器的演化设计

• 作者: 杨书生 钟宜生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 不确定机械臂 鲁棒控制器 遗传算法 演化设计
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 160-163
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.013

摘要

对于存在参数区间摄动的机械臂,提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法.将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群,将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群;对两个种群进行双向演化操作,得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型.对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明,所提出的方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟宜生	清华大学自动化系	34	407	12.0	19.0
2	杨书生	清华大学自动化系	5	46	3.0	5.0