基于LabVIEW分数阶控制器的机械臂控制

• 作者: 刘海涛 孙健 聂健壕 胡斌
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 机械臂 分数阶控制器 CompactRIO
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2018.03.003

摘要

针对机械臂存在着参数摄动和外界干扰等不确定性,提出一种基于LabVIEW分数阶控制器的机械臂控制方法,以提高机器人的跟踪控制精度和鲁棒性.在CompactRIO智能实时控制器和机箱的基础上利用NI9401对伺服电机的编码器信号进行采集处理,LabVIEW软件编程控制NI9263输出模拟电压信号到伺服驱动器实现电机的力矩控制,算法采用分数阶PD控制器实现二自由度机械臂高速和高精度的运动控制,通过实验说明了该方法的工程有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海涛		28	66	4.0	5.0
2	胡斌		2	2	1.0	1.0
3	孙健		2	2	1.0	1.0
4	聂健壕		2	2	1.0	1.0