采用干扰估计的液压系统自适应鲁棒控制

• 作者: 姚建勇 徐张宝 马大为 马威
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 参数不确定性 不确定非线性 精确干扰估计 自适应鲁棒 液压系统
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 页码范围: 123-129
• 页数: 7页
• 分类号: O121.8|G558
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201608020

摘要

针对液压伺服系统的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出基于精确干扰估计的自适应鲁棒控制算法.该算法通过反步方法融合了有限时间干扰观测器和自适应鲁棒控制器;有限时间干扰观测器用于估计非匹配集中干扰,能够保证有限时间精确估计干扰;自适应鲁棒控制器用于处理系统参数不确定性并保证闭环系统稳定性.该算法理论上能够保证描述的瞬时控制精度和稳态跟踪误差,并且在某一时间T1后取得渐近跟踪性能.实验结果表明:该算法能够准确估计非匹配干扰,系统稳态跟踪误差最大约为0.06 mm,相对跟踪误差约为0.15％,系统跟踪精度得到了提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马大为	南京理工大学机械工程学院	303	1789	18.0	25.0
2	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
3	徐张宝	南京理工大学机械工程学院	5	24	3.0	4.0