微创血管介入手术机器人控制系统与零位定位装置设计

• 作者: 于华涛 段星光 陈悦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 医疗机器人 血管介入手术 PID控制 零位定位
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 129-136
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00129

摘要

为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈悦	北京理工大学智能机器人研究所	11	22	2.0	4.0
3	段星光	北京理工大学智能机器人研究所	21	274	7.0	16.0
9	于华涛	北京理工大学智能机器人研究所	1	15	1.0	1.0