导管机器人系统的主从介入

• 作者: 付宜利 刘浩 李凯 王树国 高安柱
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 血管微创手术 导管机器人系统 可控导管 介入装置 主从控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 579-584,591
• 分类号: TH789
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00579

摘要

传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射；并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析,同时设计了一套介入装置来代替医生进行导管操作,并通过对主从控制方法的研究实现了该系统的主从介入.在介入过程中,医生通过主手控制介入装置动作来实现导管的推/拉、旋转和弯曲操作,并可在引导图像的辅助下完成插管手术操作.实验表明,开发的可控导管具有较好的操作性能,介入装置实现了3种基本的介入操作,提高了导管的定位精度,同时主从介入方式也保证了医生在手术过程的安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	高安柱	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	22	2.0	3.0
4	刘浩	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	13	79	5.0	8.0
5	李凯	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	50	200	7.0	11.0