基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究

• 作者: 刘金根 陈果 韩世鹏
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 介入手术 导管机器人 变论域 模糊PID
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 471-474,482
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.02.032

摘要

在微创血管介入手术中,当操作者通过主手给出期望位置后,要求导管机器人能够控制导管快速稳定并精确到达目标位置.但由于导管机器人的电机响应迟滞以及血管内的复杂环境因素,传统的模糊PID控制已经不能满足血管介入手术对导管机器人快速性、精确性、强鲁棒性的要求.通过对导管建模、导管机器人运动学、手术坐标空间变换分析,采用变论域模糊PID控制,并运用MATLAB进行仿真.仿真结果证明,所设计的变论域模糊PID控制器能够提高导管机器人的响应速度、定位精度与稳定性,为血管介入手术导管机器人的控制提供良好的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金根	武汉理工大学光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室	12	117	6.0	10.0
2	陈果	武汉理工大学光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室	10	17	2.0	4.0
3	韩世鹏	中国科学院深圳先进技术研究院中科院健康信息学重点实验室	6	16	2.0	4.0