一种压电驱动微小型机器人循迹的模糊PID控制研究

• 作者: 杜启亮 梁睿 袁玲
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 微型机器人 模糊PID MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 1-6
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2012.01.001

摘要

微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景.本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究,介绍在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型,进而设计模糊PID控制器对其进行循迹控制.MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁玲	华南理工大学自动化科学与工程学院	18	65	5.0	7.0
2	杜启亮	华南理工大学自动化科学与工程学院	43	176	8.0	10.0
3	梁睿	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	3	1.0	1.0