一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构

• 作者: 孙立宁 李伟达 李满天 蒋振宇 郭伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微型机器人 移动机构 粘滑机理
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双晕移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的枯滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理,分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度.实验结果表明,原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896μm和0.456μm,在10V电压驱动下运动速度可达172mm/s.该机构结构简单,易于微小型化与批量制造,同时具有较高的运动速度与运动分辨力,可以提高微小型机器人的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁		379	7003	43.0	61.0
2	李满天		71	869	16.0	26.0
6	郭伟		47	446	12.0	19.0
7	李伟达		5	23	3.0	4.0
8	蒋振宇		9	140	5.0	9.0