基于模糊PID的助行机器人调速系统的研究

• 作者: 侯伟龙
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 助行机器人 双闭环 正弦速度曲线 模糊PID
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 54-56,60
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.01.016

摘要

助行机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其爬楼的过程中有诸多不确定的因素,基于传统控制策略的单闭环负反馈控制系统调速效果难以令人满意;在这种情况下建立了系统的数学模型,设计了基于模糊PID的双闭环调速控制系统,并和传统的PID控制进行了对比;为了保证助行机器人爬楼过程的平稳性和乘坐者的舒适性,参考电梯运行的速度曲线,设计了正弦速度给定曲线;仿真结果表明:在助行机器人调速系统中,模糊PID控制比传统PID控制启动和制动过程更平稳,舒适性更高,误差更小,精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯伟龙		2	7	2.0	2.0