轮式机器人模糊神经网络建模与模糊遗传PID转向控制的研究

• 作者: 高峻峣
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 轮式机器人 转向控制 神经网络 遗传算法 PID
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 348-350,353
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2003.05.010

摘要

针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题,提出了一种先用模糊神经网络建模,再用模糊遗传PID转向控制的方法.模糊遗传PID控制算法简单,直观性好,容易理解,能直观地判断PID参数是否有效.控制方法所需的数据完全来源于实验.经过对车体转向控制的仿真研究,由仿真结果可看出,仿真控制效果良好.控制方法能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化,在实际中应用实验数据就能控制,是一种有实用意义的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峻峣	北京理工大学机械与车辆工程学院	16	277	9.0	16.0