仿生介入机器人的运动性能

• 作者: 吴洪涛 蒋素荣 陈柏 陈笋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 运动性能 磁流变液 介入机器人 仿生
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 414-418
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00414

摘要

针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,提出一种新型仿生介入机器人.通过理论建模及实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动方向变化频率对机器人运动性能的影响.结果表明:动压润滑膜能有效减小运动过程中的阻力;管壁内表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度是影响机体与管道壁啮合效果的重要因素;直线电机运动方向的变化频率将影响机器人的运动性能;机器人能一定程度顺应管腔的自主或受迫小幅波动;当波动幅度较大时,机器人运动效率将大大降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	75	373	11.0	14.0
3	陈笋		48	105	6.0	8.0
4	蒋素荣	南京航空航天大学理学院	7	31	4.0	5.0