气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究

• 作者: 刘晓敏 刘荣辉 刘齐 耿德旭 赵云伟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动柔性关节 六足机器人 步态规划 运动性能
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 385-394,418
• 页数: 11页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 5771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.02.050

摘要

采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人.该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动.针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验.依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证.利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能.实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能.该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荣辉	北华大学机械工程学院	14	33	4.0	4.0
2	赵云伟	北华大学工程训练中心	10	11	2.0	3.0
3	耿德旭	北华大学工程训练中心	18	70	5.0	7.0
4	刘晓敏	北华大学工程训练中心	8	8	2.0	2.0
5	刘齐	北华大学机械工程学院	13	14	3.0	3.0