仿生水下机器人运动控制方法研究

• 作者: 孙俊岭 徐玉如 成巍 李喜斌 袁建平
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 仿生推进 智能控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 553-557
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2004.05.001

摘要

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一.仿生水下机器人采用尾鳍提供前进动力和改变航向,比传统的桨舵具有高效性和高机动性.根据仿生水下机器人水池试验结果讨论了其运动性能,并在此基础上提出了仿生水下机器人运动控制方法,最后通过仿真试验验证了该方法.根据试验结果得出,针对现阶段仿生水下机器人的运动能力,其控制内容和控制方法是合理、有效的. 研究和试验表明,符合实际的仿真模型与可行的运动控制方法使仿生水下机器人运动性能得到了不断的完善和改进;最终实现"仿生-Ⅰ"号的纵向速度控制、艏向控制和深度控制,从而使其具有大范围的转移能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉如	哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室	78	2541	28.0	48.0
2	李喜斌	哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室	9	76	4.0	8.0
3	成巍	哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室	5	131	5.0	5.0
4	孙俊岭	哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室	8	66	5.0	8.0
5	袁建平	哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室	2	21	2.0	2.0