柔性长鳍波动推进仿生水下机器人控制系统设计与实现

• 作者: 张代兵 沈林成 谢海斌
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 柔性长鳍 波动推进 仿生 水下机器人 控制系统 设计
• 年，卷（期）: 2006,（23）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 218-221
• 页数: 4页
• 分类号: TP21
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.23.073

摘要

论文以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景,主要研究其控制系统总体结构、硬件和软件的设计与实现问题.控制系统设计为主从结构,主从模块间通过CAN总线进行通讯.主控模块采用遥控与程控两种工作模式,并通过遥控指令实现模式切换.试验模型的推进、俯仰与转向控制由仿生柔性长鳍、重心调节模块和2自由度"十"字形尾舵3个控制子模块实现,各控制子模块设计为闭环伺服控制系统.系统综合测试和试验模型航行试验结果表明,论文设计实现的控制系统主从模块间通讯顺畅,功能协调,性能可靠,实现了设计功能并达到了预期的目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张代兵	湖南长沙国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0
2	沈林成	湖南长沙国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	17	2.0	2.0
3	谢海斌	湖南长沙国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0