柔性长鳍波动仿生推进器的波动控制研究

• 作者: 张国忠 林龙信 沈林成 陈璟
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 波动仿生推进器 柔性长鳍 波动控制 自适应
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 628-633
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2007.05.018

摘要

波动仿生推进器是以"尼罗河魔鬼"为仿生对象设计的新型水下推进装置.它依靠柔性长鳍的波动运动来实现载体的前进、后退、制动等各种机动动作.针对柔性长鳍特有的波动控制问题,本文分析了柔性长鳍的运动模型,并设计了一种分布式控制系统结构.在此基础上,提出了一种具有一定自适应能力的模糊协调控制系统.它将模糊控制器和自适应单元相结合,解决了不确定环境下柔性长鳍的波动控制问题.水池试验结果表明了控制系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林成	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	69	1191	18.0	32.0
2	陈璟	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	21	247	7.0	15.0
3	张国忠	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	23	3.0	4.0
4	林龙信	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	8	1.0	2.0