CAN总线在波动仿生推进器中的应用

• 作者: 张国忠 林龙信 陈璟
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 波动仿生推进器 波动控制 CAN总线 多电机系统 协调控制
• 年，卷（期）: 2006,（32）
• 所属期刊栏目: 嵌入式网络技术应用
• 页码范围: 21-23,39
• 页数: 4页
• 分类号: TP272
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.32.008

摘要

波动仿生推进器是一种依据鱼类仿生学原理设计的新型水下推进器.控制器局域网(Controller Area Network,即CAN总线)是一种能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制的串行通信协议.基于波动仿生推进器内部环境及多电机独立控制结构的特点,采用CAN总线来构建波动仿生推进器内部的通信网络.文章对CAN总线在波动仿生推进器上的应用方案进行了系统阐述,提出了具体的软硬件解决方案,并对其中的一些关键点进行了说明.此外,对波动仿生推进器的波动控制技术,即多电机的协调控制方法也作了相应论述.