模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现

• 作者: 王睿 王硕
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生 机器鱼 波动鳍 运动学建模 运动控制 推进器
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 仿生机器人、服务医疗机器人、语音识别
• 页码范围: 408-411
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1097

摘要

针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足，提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案。该系统由圆筒形腔体和长鳍组成，长鳍上包含有12根鳍条，并通过柔性薄膜连接。在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略，研制原理样机实现了对长鳍上鳍面波频率、幅值、偏置角、波长、传播方向的实时控制。实验结果表明：研制的波动鳍推进器通过调整参数能实现各种波形的运动，水下实验表明波动鳍推进器能稳定地在水中游动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王硕	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	81	1044	21.0	29.0
2	王睿	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	39	507	12.0	22.0