基于增强学习控制器的仿生水下机器人姿态镇定研究

• 作者: 张卫武 林龙信
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 增强学习控制器 仿生水下机器人 姿态镇定
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3063-3065
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

仿生水下机器人是水下机器人领域的一个重要研究方向；利用增强学习控制器对仿生水下机器人的姿态镇定问题进行了研究；增强学习控制器主要由回报函数、学习样本数据库、神经网络、动作选择以及Q学习算法等模块构成,可通过直接与环境交互生成最优动作选择策略；镇定仿生水下机器人的偏航角姿态镇定的仿真试验表明,增强学习控制器在偏航角姿态镇定方面的性能较为理想；学习样本数据库的引入显著提升了增强学习控制器的姿态镇定性能；学习样本数据库的容量对学习性能存在较大影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张卫武	西北工业大学航海学院	2	4	1.0	2.0
2	林龙信		3	8	2.0	2.0