水下机器人传感器容错控制技术的研究

• 作者: 庞永杰 方少吉 朱计华 王丽荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自主式水下机器人 解耦控制 传感器故障 缓冲作业 自救
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 155-159,166
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.011

摘要

在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上,探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障,这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障,则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	王丽荣	哈尔滨工程大学船舶工程学院	11	249	8.0	11.0
3	方少吉	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	34	2.0	3.0
4	朱计华	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	47	2.0	2.0