基于多传感器融合的水下机器人导航系统

• 作者: 宋振华 张炎华 战兴群
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 数据融合 水下机器人 组合导航 卡尔曼滤波 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 240-241,259
• 页数: 3页
• 分类号: TN914
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.02.097

摘要

本文提出了一种水下机器人自主导航系统设计方案.建立了导航系统模型和传感器误差模型,分别以捷联惯导、电子罗盘、深度计作为观测量,通过多传感器信息融合技术实现自主导航.仿真结果表明,该系统能够在保证容错性和实时性的同时,达到较高精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	战兴群		94	1083	18.0	29.0
2	张炎华		92	1241	18.0	31.0
3	宋振华		7	42	3.0	6.0