基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计

• 作者: 兰博文 王扬威 赵东标 闫勇程
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 魟鱼 环形长鳍 波动推进 仿生水下机器人
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 166-169
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3038字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.01.045

摘要

以鳐科模式游动的底栖鱼类魟鱼为仿生对象,设计了一种基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人.在分析其胸鳍肌肉和骨骼结构的基础上,建立了柔性胸鳍运动的简化模型,提出了一种仿生水下机器人设计方案.研制了仿生水下机器人样机,并进行了直线巡游、原地转弯和动态浮潜游动试验.结果表明:在波动频率0.8 Hz,鳍条摆角±20°,直线巡游单侧波数1.25时,其游动速度可达45 mm/s;在环形长鳍波数为2时,原地转弯的速度可达42.8°/s;游动状态表明仿生样机依靠环形长鳍能实现高稳定性和高机动性的游动运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
2	王扬威	南京航空航天大学机电学院	17	50	5.0	6.0
3	闫勇程	南京航空航天大学机电学院	6	29	4.0	5.0
4	兰博文	南京航空航天大学机电学院	3	10	2.0	3.0