灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究

• 作者: 张晓华 程红太 赵旖旎
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 双臂悬摆机器人 悬臂飞跃运动 分层滑模控制 仿生悬摆
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 794-800
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00794

摘要

研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华		66	778	15.0	25.0
2	程红太		9	57	5.0	7.0
3	赵旖旎		3	12	2.0	3.0