脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制

• 作者: 姜运祥 赵忆文 路明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 脊柱微创手术 力反馈 阻抗控制 主从式手术机器人
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 371-376
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2017.0371

摘要

针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式,最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置.本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题,提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性,保证了主手和从手之间位置和力的一致性,使得从手的状态在主手得以精准复现.在手术层面上,系统将医生从长期的繁重操作中解救出来,提升了脊柱微创手术的操作精度和最终效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵忆文	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	16	323	9.0	16.0
2	路明	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	51	3.0	3.0
6	姜运祥	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	11	1.0	1.0