微创介入机器人系统设计与精度分析

• 作者: 严伟玮 张一 陈世明 韩世鹏
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 介入手术机器人 推进机构 精度实验 误差分析
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.01.010

摘要

针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程.利用所研制出的血管介入机器人样机,开展了推进机构的精度实验,实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求.通过对机构精度和误差来源的分析,给出提高精度的3条可行措施.本介入手术机器人满足设计要求,为同类产品的设计和改进提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈世明	华东交通大学电气与自动化工程学院	62	403	11.0	16.0
2	张一	中国科学院深圳先进技术研究院	9	69	4.0	8.0
3	严伟玮	华东交通大学电气与自动化工程学院	1	2	1.0	1.0
4	韩世鹏	中国科学院深圳先进技术研究院	6	16	2.0	4.0