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摘要:
为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验,实验结果表明:提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果.
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智能控制
MEMS微装配机器人系统的研究
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微装配机器人
关键技术
宏微结合的多机械手微装配机器人系统
微装配机器人
多机械手机器人
显微视觉
微夹持器
内容分析
关键词云
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文献信息
篇名 微装配机器人无标定视觉伺服
来源期刊 华中科技大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 机器人 雅可比矩阵 自适应辨识 系统标定 视觉伺服 控制算法
年,卷(期) 2011,(z2) 所属期刊栏目 智能机器人与智能系统
研究方向 页码范围 60-63,80
页数 分类号 TP242.6
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王敏 华中科技大学控制科学与工程系 297 3374 28.0 48.0
2 黄心汉 华中科技大学控制科学与工程系 151 2823 27.0 48.0
3 吕遐东 华中科技大学控制科学与工程系 9 120 5.0 9.0
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
雅可比矩阵
自适应辨识
系统标定
视觉伺服
控制算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
月刊
1671-4512
42-1658/N
大16开
武汉市珞喻路1037号
38-9
1973
chi
出版文献量(篇)
9146
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26
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