微装配机器人无标定视觉伺服

• 作者: 吕遐东 王敏 黄心汉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 雅可比矩阵 自适应辨识 系统标定 视觉伺服 控制算法
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 智能机器人与智能系统
• 页码范围: 60-63,80
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验,实验结果表明:提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	吕遐东	华中科技大学控制科学与工程系	9	120	5.0	9.0