基于无标定显微视觉伺服的零件微装配

• 作者: 曾祥进 王敏 黄心汉
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 微装配 BROYDEN 图像雅可比矩阵辨识 视觉控制器 显微视觉伺服
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 182-186,193
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2009.02.010

摘要

为完成微小零件的装配操作,获得高效的微装配性能和避免复杂的摄像机标定工作,提出了基于BROYDEN 方法的图像雅可比矩阵在线辨识模型.为了实现在线辨识快速收敛的目的,应用切比雪夫多项式构成了待辨识的图像雅可比矩阵的成本函数来逼近最优值.采用辨识的图像雅可比矩阵,设计了PD控制器,该控制器满足了系统的快速性和平滑性控制要求.在显微视觉环境下,完成了不同倍率物镜下微操作机械手自动定位与夹取三维微小零件的视觉伺服任务.实验结果表明,所提方法具有较好的鲁棒性和满意的执行效果,达到了系统应用要

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	曾祥进	华中科技大学控制科学与工程系	10	202	8.0	10.0