基于 CMAC神经网络的机器人平面视觉跟踪

• 作者: 戴艳
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 视觉跟踪 CMAC神经网络 无标定 手眼协调
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文

摘要

在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下，建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型，将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来。在此基础上，为将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题，设计了基于CMAC 神经网络的视觉跟踪控制方案，并与PD控制器相并联构成视觉反馈控制。仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差，具有很强的环境适应性，算法简单，易于实时实现。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴艳	甘肃靖远煤电股份有限公司职工培训处	1	1	1.0	1.0