基于Labview的舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的实现研究

• 作者: 刘颖 孟偲 张龙 王田苗
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Labview 舵机驱动爬壁机器人 中枢模式发生器(CPG) 运动控制
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 254-261
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.011

摘要

针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制的概念构建出舵机驱动爬壁机器人神经网络运动控制模型.然后,将机器人的半面自由运动分解成直线运动和转弯运动的组合,并结合CPG神经网络信号波形特点,完成机器人相应的实际运动控制信号的生成与输出.最后,通过机器人平面运动控制的实验研究,验证了所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
2	孟偲	北京航空航天大学宇航学院	41	534	11.0	22.0
3	刘颖	北京科技大学机械工程学院	35	191	8.0	11.0
4	张龙	北京科技大学机械工程学院	12	113	6.0	10.0