水冷壁爬壁机器人路径跟踪研究

• 作者: 宋旋漩 李静
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 爬壁机器人 路径跟踪 Backstepping Lyapunov MATLAB
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.06.019

摘要

准确的直线运动是水冷壁爬壁机器人完成磨损检测工作的前提,为了保证其做直线运动,设计了一种水冷壁爬壁机器人路径跟踪控制律;通过建立爬壁机器人的运动学模型,用摄像机采集水冷壁图像,对图像处理并提取直线路径,实现对其位姿的反馈,再根据Backstepping跟踪算法设计路径跟踪控制律对机器人位姿进行控制,同时采用Lyapunov稳定理论对控制律的收敛性进行验证,最后通过MATLAB软件进行仿真实验,仿真结果验证了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李静	常州大学机械工程学院	15	41	3.0	6.0
2	宋旋漩	常州大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0