油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计

• 作者: 杨向东 田兰图 赖庆文 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 无损检测 抗倾覆机构 姿态控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 385-390
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.001

摘要

研究智能爬壁机器人检测技术及其系统,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法,并分析了抗倾覆机构的作用,设计给出了机器人总体结构和控制系统.系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体,采用非接触式无损检测技术,并配备多种传感器,具备较高的智能化水平.现场实验表明,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了检测效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建东	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0
2	陈恳	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0
3	田兰图	北京清华大学精仪系制造所	1	75	1.0	1.0
4	杨向东	北京清华大学精仪系制造所	1	75	1.0	1.0
5	赖庆文	北京清华大学精仪系制造所	1	75	1.0	1.0