立式金属罐容积检定爬壁机器人本体设计

• 作者: 付贵增 佟仕忠 张立国 李会举 肖军
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 爬壁机器人 看门狗 倾角传感器 电源模块
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 37-41
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2010.02.011

摘要

介绍一种用于对立式金属罐容积检定的爬壁机器人设计方案.该爬壁机器人具有永磁吸附方式组成的吸附系统和四轮驱动式的轮式移动机构,其吸附系统镶嵌在轮式移动机构的车体中,且和壁面非接触.这种设计改进了传统爬壁机器人机械结构中存在的转向困难和容易对油罐壁造成损坏的缺陷,同时对其稳定性及可靠性进行了力学分析,并对总体控制系统设计进行了说明.着重阐述了直流电机与减速器的选型以及以AT89C51微控制器为核心构成的下位机硬件控制电路和相应的软件设计方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	佟仕忠	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	46	205	6.0	12.0
2	付贵增	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	35	125	6.0	9.0
3	李会举	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	13	71	6.0	8.0
4	肖军	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	28	105	7.0	8.0
5	张立国	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	3	14	2.0	3.0