3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计

• 作者: 李艳 林廷圻 高峰
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 3自由度移动机器人 模糊逻辑跟踪控制器 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 521-524
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2004.05.020

摘要

在平面目标跟踪过程中,将移动机器人跟踪的目标期望位姿分解为4种位置和方位组合,在分析总结了具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人运动特性的基础上,根据自动驾驶控制的专家经验知识,针对4种位姿的要求设计了4个子模糊跟踪控制器,这样大大简化了模糊逻辑推理过程,并减少了计算时间,实现了位置和方位的独立跟踪控制,同时满足了跟踪目标的位姿要求.最后,利用仿真实验验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	112	1068	17.0	28.0
2	林廷圻	西安交通大学机械工程学院	70	822	15.0	25.0
3	李艳	西安交通大学机械工程学院	76	343	11.0	15.0